Zasady ustrojowe Rzeczpospolitej

Podstawy ustrojowe, z czasem określane jako prawa kardynalne, zostały sformułowane w artykułach henrykowskich (przedstawionych do zaprzysiężenia Henrykowi podczas pierwszej wolnej elekcji). Obejmowały właśnie wolną elekcję viritim, zobowiązanie króla do zasięgania opinii senatu w sprawach wojny i pokoju, uzależnienie zwołania pospolitego ruszenia i wyprowadzenia go poza granice od zgody sejmu, obrócenie czwartej części dochodów z dóbr królewskich na utrzymanie stałego wojska. Król miał zwoływać sejm co dwa lata i zobowiązał się do poszanowania szlacheckich praw i przywilejów. Zgodność postępowania monarchy z literą i duchem prawa nadzorować mieli zmieniający się okresowo senatorowie- rezydenci. Szlachta zaś potwierdziła swe prawo do wypowiedzenia posłuszeństwa pod określonymi warunkami.

Te zasady uzupełniano przy każdej elekcji przez pacta con venta czyli konkretne zobowiązania elekta. Znajdowały w nich jednak miejsce także zasady stałe, jak prawo sejmu do decydowania o małżeństwie króla czy zakaz elekcji vivente rege. Szlachta zapewniła sobie także wyłączność piastowania urzędów, posiadania dóbr i zwierzchności nad poddanymi. Przez sejm, a następnie sejmiki, decydowała o nadzwyczajnych obciążeniach podatkowych, o rozdziale nadań o obsadzaniu urzędów ziemskich. Oznaczało to właściwie niczym nie ograniczona wolność, a jedynym zapewnieniem jej właściwego wykorzystania stało się poczucie odpowiedzialności za wspólnotę.